智能型螺絲刀 導入一種智能型螺絲起子于組裝在線的需求是必須的，如插入一平頭螺絲入輪軸機構臂且完全緊貼軸承，這可以確保其在計算機磁盤驅動器的組裝上得以固定。以目前的方法是利用氣壓缸來帶動伺服螺絲起子，而這方法已被證明沒效果的，其原因有幾點： 沒有旋轉扭力的回饋值，無法驗證正確的安裝以及沒有方法可以自動的決定不良率。 在更新的安裝上，可以預見螺絲起子是被固定在磁盤驅動器組裝站上方的位子，而磁盤驅動裝置及輪軸機構臂出現在螺絲起子下方，因此在螺絲起子以一定速度往前驅進前，必須定位螺絲及決定螺絲高度，所以其操作上的危險性是顯而易見的。 典型運動控制： 選用SMAC的直線及旋轉型電機LAR30系列做Z軸，直線行程可選（15mm,25mm)電機內部光柵尺精度為1-5um,輸出力能達10牛頓；旋轉精度為0.07度，電機支持直流電壓24V。 由于SMAC電機可被位置控制，速度控制及力量控制方式運動，因而SMAC在智能型螺絲起子上這樣操作的： 使電機軸高速接近物體，再減速，軟著陸到螺絲頭表面，定位； 設置較小的力量，電機旋轉直到找到物件（螺釘等）的凹槽，直線運動使起子頭以槽貼合； 旋轉，并在直線行程以合適的力完全擰緊物件（如螺釘等）。 ！！！ 問題點及 SMAC的解決方法： 1、不同長度的螺絲--- 使用標準5微米之編碼器，可自動決定其位置高度 2、若遇交叉式螺紋-- 利用旋轉扭力之回饋值，可記錄"過載力量"值，進而顯示是否為交叉式螺紋 3、螺絲是否失蹤--- 利用線性位置之回饋值來記錄實際位置，若沒發現螺絲件，則退件訊號產生 4、鎖過緊或不足-- 讀取扭力回饋值來監控所需的扭力，并且和品檢窗口作比較判斷 過/5不過(GO/NO-GO) 5、螺絲頭定位-- 軟性接觸至螺絲頭，并施以低的推力，當旋轉軸在螺絲頭上轉動以定位凹槽 6、確保終端位置及正確扭力-- 可以監控旋轉扭力及確定到達正確的直線位置，如果這兩個值在標準范圍內，則表示工件是好的